8C-PAZH52
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接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一
个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到PLC了。我这里用
的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流电源，引出端是24+和COM，在输出端，Y0对应COM0，Y1对应COM1，Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr8入6出为例）。当Y0有输出时，COM0就和Y0接
通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个timer
进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alty0，每执行一次，Y0就翻转）。
实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。DDRVA：绝对位置驱动ddrvas1s2d1d2s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册）d1：输出脉冲的out口，我们用的y0d2：输出方向的out口，我们用y2
DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrvak1000k500y0y2（驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141还是0，因为它是高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2配成一对，y1和y3配成一对。
