VM600 IOC4T 200-560-000-113

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气动机械手的工作原理。在对气动机械手同数控机床实行联合控制的过程当中，常采用同一气源。而气动机械手通常由摆缸、升降气缸、伸缩气缸、气爪等四部分构成，而数控机床则一般是由气动夹具所构成。升降气缸与摆缸一般是通过双电控三位五通阀来操控，对于摆缸的的摆动与升降气缸的升降操作，一般是由电磁铁来完成操控。而电控二位五通阀则主要控制着伸缩气缸、气爪以及气动夹具等三部分内容。在电磁铁通电之后，即可实施伸缩气缸的伸出、机械手的抓握、气动夹具夹紧等操作。电磁铁断电之后，能够使得伸缩气缸完成收回操作、机械手完成放下、气动夹具进行放松等操作。借助于单向节流阀一方面能够实现，对气缸操作速度的提升，另一方面也能够提高其操作的稳定性。

2、气动机械手的工作流程

在自动化系统的生产作业过程当中，气动机械手与数控机床协同合作，通常是由机械手将工件运送到生产线当中，从而开展进一步的施工作业。而此系统当中的机械手设备则完全采取气动控制，数控机床借助于相应的数控系统来完成操作，两者的协同合作是通过信号交互来实现的。

在这之中，气动机械手的操作可划分为手动操作、自动操作与联机操作三类形式。采用手动操作的方式主要为按压“启动”按钮，选取手动开关从而实现对于单次循环作业的完成。而自动操作方式则在按压“启动”按钮后，选取自动开关，从而能够实现气动机械手的自动操作，可以自主重复工件搬运、取回并运送到传输带之上等操作。而联机操作，能够实现对于传输带、气动机械手以及数控机床的共同协作。在按压“启动”，以及“联机”按钮之后，能够实现对于工件的检测、通过气动机械手搬运至数控机床上、完成数控加工并在之后采用气动机械手，再次运输到传输带之上等一系列操作。

由于气动机械手所执行的动作行为，相对较为繁杂，实际的操作流程为：按压“启动”、“联机”按钮之后，等待检测到工件到位之后，经过数控机床再将预先处理好的信号，发送至气动机械手、伸缩气缸、升降气缸、气爪完成通电时的操作，而后实行断电操作再经由气爪、升降气缸、伸缩气缸、气动机械手、再次等待数控机床加工信号，如此循环往复，直至工件加工完成。在此过程当中，各个部件在进行工作操作之时，具体的切换应当由安装于气缸当中的开关控制来实现操控，而数控机床同气动机械手两者间的操作切换，则是依据互相发出的信号内容来实现操控。

3、控制系统设计

在控制系统的设计当中，首先针对输入与输出点数的分配情况，依据系统的功能需求来进行分配，在PLC与数控机床联合控制的气动机械手系统当中，采用S7-200系列，输入点可设置为16点，输出点设置为14点。在此控制系统当中传输带工件到位开关，能够为传输带提供相应的工件检测信号，而数控机床上料准备完成、下料准备完成以及气动夹具的松紧开关，能够给予数控机床的PLC系统操控信号。机械手原点有料、无料以及其返回原点信号，能够为PLC系统的输出系统，提供相应的操控信号。此气动机械手的操控系统，其执行动作的顺序极为关键，所实行的每一个操作步骤，都需要在前一步骤操作完成的基础之上才能够实行，因此要对系统的操控顺序予以明确的设计，并且，气动街写手在待候取件之时，应当检测相应的下料与夹具松紧信号，在确认无误后方可进行下一步的操作。